Старособорная площадь как планировочное ядро старого города восходит к моменту закладки по указу Петра I в слиянии рек Вороны и Хопра Ново-Павловской крепости. В 1703 году в крепости была выстроена церковь святых князей Бориса и Глеба, после чего город получил новое имя – Борисоглебск. Открытое пространство, примыкающее к храму, становится центром административной и военной жизни города. Первым, шумным, с выстрелами из сигнальной пушки стало празднование на площади Нового года 1 января 1700 года.
Эта площадь помнит тревожный набат колокола Соборной церкви 20 марта 1708 года, когда тысячный повстанческий казачий отряд Кондратия Булавина вступил в город. На площади, близ церкви Бориса и Глеба, по обычаям казачьей вольности борисоглебцы «учинили круг», который при избрании атамана прокричал «Любо». Борисоглебск до 70-х годов XVIII в. сохранял военное значение, и долгое время площадь являлась местом сбора ландмилицкого полка, который базировался в Борисоглебске. Оборонное значение города подчеркивалось и в первом гербе: «Вверху белое поле, из облаков рука со щитом, внизу зеленое поле, на нем четырехугольная крепость с ротандною линиею». К площади примыкали: городническое правление, нижний уездный суд, тюремная изба, городовая ратуша, казначейство, таким образом, площадь становится центром активной жизни города. В 1785 году на площади борисоглебскому люду была объявлена Жалованная грамота Екатерины II городу Борисоглебску Тамбовского наместничества. В начале 80-х годов XVIII в. деревянный храм святых князей Бориса и Глеба был разобран и на его месте в 1792 году построили новую соборную каменную Успенскую церковь. По плану города Борисоглебска от 19 октября 1806 года, утвержденного императором Александром I, площадь органично легла в систему новой квартальной застройки. В год французского нашествия, летом 1812 года на площади происходили оживленные городские сходы, решались вопросы о пожертвованиях, о наборе в рекруты и записи в ополчение. В 1863 году был выстроен храм Преображения Господня - «Новый собор», прилегающую к нему площадь стали называть Новособорной. С тех пор Успенский храм стал именоваться Старым собором, соответственно, и площадь – Старособорной.
В начале 20-х годов ХХ века Успенский храм был разрушен, и площадь стала на долгие годы складской площадкой промышленного предприятия.
В настоящее время храм восстанавливается, а с установкой памятника святым князьям Борису и Глебу бывшая Старособорная площадь получила название «Парк в честь святых Бориса и Глеба».